谐波减速器具有单级传动比大、体积小、质量小、运动精度高并能在密闭空
间和介质辐射的工况下正常工作的优点。且与一般减速器比较，在输出力矩相同
时，谐波减速器的体积可减少 2/3，重量可减轻 1/2，这使其在机器人小臂、腕部、
手部等部件具有较强优势。RV 减速器传动比范围大、精度较为稳定、疲劳强度
较高，并具有更高的刚性和扭矩承载能力，在机器人大臂、机座等重负载部位拥
有优势。不过，谐波减速器的负载轻，容许力矩负载在 1,500N·m 以内，因此限
制了其向重负载部位拓展的可能。而 RV 减速器容许力矩负载可达 8,000N·m，
其重量重、外形尺寸较大的特性，也使其无法向轻便、灵活的轻负载领域发展。
此外，RV 减速器零部件数量多、制造和装配难度大，不利于大规模生产。目前
两者适用领域不同，还不能互相取代。
